Haber quieres el de contacto, pues ese enlace viene en el footer, puedes poner esa direccion o una nueva y con el atributo target="_blank" para que abra en una nueva ventana. O puedes hacer una página completamente nueva de nombre contacto.php, creas un formulario que te envie los datos y tome las variables de usuario, fecha, hora, etc para saber cuando se envio. Una casilla de texto para sus comentarios, una para el titulo, tu boton de enviar y listo.

Este archivo lo subes a raíz del foro y solo agregas esta línea:

<li><a href="{$mybb->settings['bburl']}/contacto.php" target="_blank">Contacto</a></li>

En la parte del menu donde quieras que aparezca y voilá.

Lo de misc.php?action=help es una condicional incluida en el archivo misc. Hay muchas por ejemplo en la lista de temas o cosas asi a las cuales se llama desde el foro, pero tu puedes hacer una completamente nueva o hacer muchas cosas como te digo, la cosa es que le pongas algo de cabeza y ya esta xD.

pero como hago para que quede mi tema? porque yo creo "contacto.php" en el bloc de notas y escribo: HOLA (para probar) y cuando clickeo en la opcion de "contacto" y me aparece una pagina TOTALMENTE en blaco que dice "hola"

esa linea la agrego el que me comenzo a editar el foro, pero ya no me lo edita mas,
yo quiero crear una ventana de contacto, pero como la creo desde cero?
<li><a href="{$mybb->settings['bburl']}/misc.php?action=help">AYUDA</a></li>
ese /misc.php tengo que crearlo yo para hacer una nueva pagina? como lo hago y donde lo subo?

Sobre como lo creas te recomiendo instalar este plugin:
Page Manager
es sumamente facil de usar, solo pones el codigo que necesitas y te arma la pagina completa, una vez termians la pagina te da el link de la misma, este link lo pones en el header ejemplo de esta forma:

<li><a href="http://www.kevlar-productions.com.ar/foro/paginaTEST.php" target="_blank">Pagina Test</a></li>

EDIT:

pero como hago para que quede mi tema? porque yo creo "contacto.php" en el bloc de notas y escribo: HOLA (para probar) y cuando clickeo en la opcion de "contacto" y me aparece una pagina TOTALMENTE en blaco que dice "hola"

Para eso es el Page Manager, con ese plugin te crea la pagina y solo pones el contenido.
Salu2.

esa linea la agrego el que me comenzo a editar el foro, pero ya no me lo edita mas,
yo quiero crear una ventana de contacto, pero como la creo desde cero?
<li><a href="{$mybb->settings['bburl']}/misc.php?action=help">AYUDA</a></li>
ese /misc.php tengo que crearlo yo para hacer una nueva pagina? como lo hago y donde lo subo?

Sobre como lo creas te recomiendo instalar este plugin:
Page Manager
es sumamente facil de usar, solo pones el codigo que necesitas y te arma la pagina completa, una vez termians la pagina te da el link de la misma, este link lo pones en el header ejemplo de esta forma:

<li><a href="http://www.kevlar-productions.com.ar/foro/paginaTEST.php" target="_blank">Pagina Test</a></li>

EDIT:

pero como hago para que quede mi tema? porque yo creo "contacto.php" en el bloc de notas y escribo: HOLA (para probar) y cuando clickeo en la opcion de "contacto" y me aparece una pagina TOTALMENTE en blaco que dice "hola"

Para eso es el Page Manager, con ese plugin te crea la pagina y solo pones el contenido.
Salu2.

"es sumamente facil de usar, solo pones el codigo que necesitas"

que codigo? podras ser un poco mas especifico?

Es que eso deberías saberlo tú, ya que quieres armar una pagina de contacto.
Lo que XEDE quiere decir, es que el page manager sirve para crear paginas nuevas, pero las tablas y la organización tienes que hacerla tú.
Puede ser por ejemplo algo asi de contenido.

<table border="0" cellspacing="1" cellpadding="4" class="tborder">
<tr>
<td class="thead">
Contacto
</td>
</tr>
<tr>
<td class="trow1">
Esta es la pagina de contacto.
</td>
</tr>
</table>

Es que eso deberías saberlo tú, ya que quieres armar una pagina de contacto.
Lo que XEDE quiere decir, es que el page manager sirve para crear paginas nuevas, pero las tablas y la organización tienes que hacerla tú.
Puede ser por ejemplo algo asi de contenido.

<table border="0" cellspacing="1" cellpadding="4" class="tborder">
<tr>
<td class="thead">
Contacto
</td>
</tr>
<tr>
<td class="trow1">
Esta es la pagina de contacto.
</td>
</tr>
</table>

Yo ya instale el plugin "Page manager" pero nose como usarlo ni donde encontrarlo, me pueden ayudar?

Primero tienes que ir a la pestaña de plugin y activarlo, después en la pestaña "Configuración".
Veras la parte final que dice "Page Manager", luego le das a "Añadir nueva página" y ahí editas todo.

Primero tienes que ir a la pestaña de plugin y activarlo, después en la pestaña "Configuración".
Veras la parte final que dice "Page Manager", luego le das a "Añadir nueva página" y ahí editas todo.

yo lo instalo, me dice que se activo correctamente pero no me aparece la opcion de page manager en configuracion :S

Pues hay varias maneras xD. Yo no he utilizado ese plugin, pero puedes poner algún formulario de manera manual, pero si hay un plugin es demasiado fácil el utilizar ya los códigos porque te facilitan en mucho el trabajo.

Si deseas crear formularios y cosas de ese tipo forzosamente necesitas saber html, php para hacer las consultas y cosas adicionales, sería mejor que nos expusieras una imagen de que es lo que quieres y nos describas que quieres que haga, asi te diremos ya mejor que copies y pegues, pues por lo que puedo observar me parece que no tienes idea de que va la cosa y se te va a complicar.

gracias ya pude hacerlo

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Cuando creas saber, hazlo sólo con PHP. PageManager es innecesario, yo sólo lo veo útil, cuando no tienes conocimientos.